Xe trong vòng lặp (VIL) Kiểm tra: Kết nối mô phỏng ADAS với Động lực kế hệ thống truyền lực thực

Tại sao có xe trong vòng lặp (VIL) Thử nghiệm đang đạt được chỗ đứng

ADAS và xác thực lái xe tự động theo truyền thống được chia thành hai thế giới không kết nối: mô phỏng thuần túy phần mềm trong vòng lặp của cảm biến và các tình huống lái xe, và thử nghiệm thực tế trên mặt đất của chiếc xe thật. Xe trong vòng lặp (VIL) thử nghiệm thu hẹp khoảng cách đó bằng cách kết nối một chiếc xe thật — hệ thống truyền động thực tế của nó, thiết bị truyền động khung gầm, và các đơn vị điều khiển — đến một trình mô phỏng lái xe kích thích các cảm biến của xe bằng dữ liệu kịch bản tổng hợp nhưng thực tế, trong khi chiếc xe phản ứng vật lý trên lực kế. Các cơ sở nghiên cứu đã bắt đầu lắp đặt các giàn VIL kết hợp động lực kế dẫn động bốn bánh toàn xe với bộ mô phỏng người lái trong vòng lặp, cho phép các kỹ sư chạy các tình huống nguy hiểm hoặc hiếm gặp về mặt thống kê (những sự cắt giảm gần như bỏ lỡ, tắc cảm biến, xuất hiện chướng ngại vật đột ngột) không đặt xe, tài xế, hoặc người sử dụng đường công cộng có nguy cơ. Khi các chức năng ADAS chuyển từ hỗ trợ người lái sang tự động hóa có điều kiện, phương pháp thử nghiệm cơ bản này đang trở thành một phần tiêu chuẩn của chuỗi công cụ xác thực hơn là một mục đích nghiên cứu. Nó cũng cung cấp cho các nhóm chương trình một cách để nén lịch xác thực: có thể đánh giá các kịch bản mà nếu không thì sẽ chờ đợi sự sẵn có của mặt bằng chứng minh ở giai đoạn cuối, so với phần cứng hệ thống truyền động thực tế, trong khi ngoại thất và nội thất của xe vẫn đang được phát triển.

Điều gì làm cho thử nghiệm VIL khác với thử nghiệm hệ thống truyền động tiêu chuẩn

• vòng kín, không phải vòng lặp mở: lực kế không chỉ áp dụng mô-men xoắn hoặc cấu hình tốc độ được ghi trước — nó phản ứng theo thời gian thực với các lệnh do bộ điều khiển của chính xe tạo ra để đáp ứng với đầu vào cảm biến mô phỏng.
• Kích thích cảm biến, không bỏ qua cảm biến: máy ảnh, ra đa, và giao diện người dùng lidar được cung cấp dữ liệu kịch bản tổng hợp nhưng thực tế để chuỗi cảm biến đầy đủ được thực hiện, không chỉ logic điều khiển.
• Con người trong vòng lặp tùy chọn nhưng phổ biến: người lái xe trong buồng lái mô phỏng có thể là một phần của vòng lặp, cho phép đánh giá tương tác giữa người lái và ADAS (yêu cầu tiếp quản, thời điểm bàn giao) cùng với phản ứng xe thuần túy.
• Yêu cầu xác định thời gian thực: vòng điều khiển của lực kế và môi trường mô phỏng phải luôn được đồng bộ hóa trong phạm vi ngân sách có độ trễ chặt chẽ, hoặc phản ứng của xe sẽ làm chậm kịch bản và tạo ra kết quả không hợp lệ.

Mục kiểm tra cốt lõi

1. Độ trễ từ cảm biến đến thiết bị truyền động

Đo thời gian từ một sự kiện kích thích mô phỏng (ví dụ., một người đi bộ ảo đang đi vào đường đi) để đo lường được phản ứng của bộ truyền động/hệ thống phanh trên xe vật lý.

Số liệu chính: độ trễ đầu cuối (bệnh đa xơ cứng), jitter qua các thử nghiệm lặp đi lặp lại, tuân thủ ngân sách độ trễ so với khoảng thời gian phản hồi bắt buộc của kịch bản.

2. Phản ứng của hệ thống truyền lực theo lệnh ADAS

Xác nhận rằng động cơ điện tử vật lý hoặc hệ truyền động ICE, gắn trên máy đo lực, cung cấp cấu hình mô-men xoắn và giảm tốc mà bộ điều khiển ADAS ra lệnh trong quá trình điều khiển tự động.

Số liệu chính: ra lệnh vs. lỗi mô-men xoắn giao, thời gian tăng đáp ứng, gợn sóng mô-men xoắn trong các sự kiện chuyển tiếp.

3. Khả năng lặp lại của kịch bản Edge-Case

Chạy cùng một kịch bản nguy hiểm hoặc hiếm gặp (cắt vào, phanh gấp phía trước, tắc cảm biến) lặp đi lặp lại trong các điều kiện được kiểm soát để xây dựng độ tin cậy về mặt thống kê mà không gặp rủi ro về mặt vật lý trên đường.

Số liệu chính: tỷ lệ đạt/không đạt qua các lần thử lặp lại, sự khác biệt trong phản ứng của hệ thống, số lượng bảo hiểm kịch bản.

4. Lái xe tiếp quản và thời gian bàn giao

Trường hợp có người lái xe trong vòng lặp, đo lường thời gian và chất lượng của quá trình chuyển đổi khi hệ thống ADAS yêu cầu tiếp quản thủ công.

Số liệu chính: thời gian yêu cầu phản hồi tiếp quản, chất lượng đầu vào tay lái/bàn đạp trong quá trình chuyển đổi, tỷ lệ báo động sai về yêu cầu tiếp quản.

5. Phối hợp khung gầm và hệ thống truyền động đa trục

Xác nhận phản ứng phối hợp trên các trục truyền động (vectơ mô-men xoắn, phanh từng bánh) trong các tình huống mô phỏng vào cua hoặc trượt, yêu cầu thiết lập lực kế có khả năng 4WD.

Số liệu chính: Độ chính xác phân bổ mô-men xoắn trên mỗi trục, mối tương quan tỷ lệ ngáp giữa phản ứng mô phỏng và phản ứng vật lý, thời gian can thiệp kiểm soát độ ổn định.

6. Kiểm tra hồi quy dài hạn

Chạy nhiều kịch bản đã được xác thực trước đó dựa trên bản phát hành phần mềm mới để nắm bắt các hồi quy trước khi thử nghiệm trên thực tế.

Số liệu chính: tỷ lệ vượt qua hồi quy, thông lượng kịch bản trên mỗi ca kiểm tra, độ lệch so với phản ứng cơ bản cho từng kịch bản.

Điều này có ý nghĩa gì đối với việc lựa chọn băng ghế thử nghiệm

Buồng thử nghiệm có khả năng VIL bắt đầu từ bệ đo lực kế toàn xe hoặc toàn bộ trục — bảo hiểm xe bốn bánh, phản ứng năng động cao, và tốc độ thu thập dữ liệu theo thời gian thực đủ cao để luôn đồng bộ với môi trường mô phỏng — và thêm lớp giao diện thời gian thực (EtherCAT, CAN-FD, hoặc tương tự) giữa bộ mô phỏng và bộ điều khiển lực kế. Bởi vì VIL nằm giữa mô phỏng phần mềm thuần túy và thử nghiệm thực địa đầy đủ, phản ứng động của máy đo lực và độ trễ của vòng điều khiển quan trọng hơn so với thử nghiệm lập bản đồ hiệu suất thông thường. Các cơ sở lập kế hoạch cho một tế bào VIL cũng nên lập ngân sách cho nỗ lực tích hợp hệ thống giữa các nhà cung cấp mô phỏng và lực kế từ trước., vì giao diện thời gian thực thường là cực dài trong lịch trình vận hành, không phải là phần cứng lực kế. Nếu chương trình xác thực ADAS hoặc AD của bạn cần đóng vòng lặp giữa mô phỏng và hệ thống truyền động vật lý, nói chuyện với đội ngũ kỹ thuật của chúng tôi về nền tảng lực kế và giao tiếp thời gian thực phù hợp với việc tích hợp VIL.