Thử nghiệm động cơ bánh xe dẫn động AGV/AMR: Độ bền chu kỳ cao, Hiệu quả tái sinh & Chu kỳ nhiệm vụ

Tại sao Bánh xe dẫn động AGV/AMR là hạng mục thử nghiệm riêng biệt

Robot di động tự động (AMR) và phương tiện dẫn đường tự động (AGV) đã trở thành một trong những ứng dụng phát triển nhanh nhất cho động cơ truyền động điện nhỏ, được hàng nghìn người triển khai khắp các nhà kho và nhà máy. Động cơ bánh dẫn động cho AGV/AMR có chung một số DNA với bộ truyền động hình người và cobot mà EconoTest đã đề cập đến, nhưng mô hình nhiệm vụ chủ yếu của nó - khởi động thường xuyên, dừng lại, và đảo ngược hướng trong nhiều ca, lịch trình hoạt động gần như liên tục - gây áp lực khác nhau lên động cơ, hộp số, và giao diện bánh xe hơn là chu kỳ dáng đi động của khớp hình người hoặc nhiệm vụ định vị chính xác của cánh tay cobot.

Điều gì khiến việc thử nghiệm bánh xe dẫn động AGV/AMR trở nên khác biệt

• Số chu kỳ cực cao: AMR của kho có thể thực hiện hàng chục nghìn chu kỳ bắt đầu-dừng-đảo ngược mỗi tuần trong nhiều ca — số chu kỳ tích lũy trong suốt thời gian sử dụng của sản phẩm thường là yếu tố thiết kế và trình điều khiển thử nghiệm chủ yếu, nhiều hơn mô-men xoắn cực đại hoặc tốc độ tối đa
• Phanh tái tạo thường xuyên: Hoạt động dừng và chạy có nghĩa là động cơ truyền động dành một phần đáng kể thời gian làm việc cho phanh tái tạo, yêu cầu băng ghế thử nghiệm xác nhận cả hiệu suất vận hành và tái tạo, không chỉ hiệu suất lái xe
• Tương tác kiểm soát trượt bánh và lực kéo: Trên sàn nhà kho nhẵn, Kiểm soát lực kéo và phát hiện trượt bánh xe là một phần logic điều khiển của hệ thống truyền động - việc kiểm tra cần xác nhận phản ứng của động cơ theo giới hạn mô-men xoắn được lệnh, không chỉ cung cấp mô-men xoắn vòng hở
• Phong bì hoạt động hạn chế về pin: Hầu hết các AMR chạy bằng pin tích hợp khiêm tốn, vì vậy hiệu suất của động cơ trong phạm vi vận hành tốc độ thấp đến trung bình thực tế (không phải công suất đỉnh cao) trực tiếp xác định thời gian chạy giữa các lần sạc - lập bản đồ hiệu quả cần cân nhắc vùng vận hành thực tế, không chỉ đánh giá điểm
• Nhỏ gọn, thiết kế nhạy cảm với chi phí: Động cơ truyền động AMR thường nhỏ hơn và hạn chế về chi phí hơn so với động cơ ô tô hoặc động cơ công nghiệp, vì vậy các chương trình thử nghiệm thường ưu tiên xác nhận số lượng chu kỳ cao hơn thử nghiệm chứng nhận/môi trường rộng rãi được thấy trong các ứng dụng ô tô hoặc đường sắt

Các hạng mục kiểm tra cốt lõi cho động cơ bánh xe dẫn động AGV/AMR

1. Độ bền khởi động-dừng-lùi chu kỳ cao

Băng ghế phát lại chu kỳ nhiệm vụ bắt đầu-dừng-ngược điển hình (phù hợp với các mẫu điều hướng kho điển hình) tương đương với số tháng hoặc số năm làm việc, theo dõi độ chính xác mô-men xoắn, thời gian đáp ứng, và bất kỳ sự xuống cấp nào trong động cơ, bộ mã hóa, hoặc hộp số trong toàn bộ chu kỳ.

Số liệu chính: Tính nhất quán của mô-men xoắn/phản hồi theo số chu kỳ, chu kỳ đến sự xuống cấp có thể phát hiện được đầu tiên, tăng trưởng phản ứng dữ dội của hộp số.

2. Lập bản đồ hiệu quả tái sinh

Hiệu quả được đặc trưng ở cả chế độ lái xe và phanh tái tạo trên phạm vi vận hành tốc độ thấp đến trung bình thực tế, do một phần thời gian làm việc có ý nghĩa được dành cho việc giảm tốc - điều này ảnh hưởng trực tiếp đến thời gian chạy có thể đạt được cho mỗi lần sạc pin.

Số liệu chính: Hiệu suất động cơ và hiệu suất tái tạo tại các điểm vận hành điển hình, hiệu suất khứ hồi cho chu trình dừng-bắt đầu đại diện.

3. mô-men xoắn giới hạn / Phản ứng kiểm soát lực kéo

Băng ghế ra lệnh vận hành giới hạn mô-men xoắn (mô phỏng can thiệp kiểm soát lực kéo) và xác minh động cơ và bộ điều khiển phản hồi trơn tru mà không mất ổn định hoặc tăng đột biến dòng điện quá mức - phù hợp vì việc triển khai thực tế chạy logic này liên tục trên các điều kiện sàn khác nhau.

Số liệu chính: Độ mượt đáp ứng dưới giới hạn mô-men xoắn, hành vi tăng đột biến hiện tại khi chuyển đổi giới hạn.

4. Gợn sóng mô-men xoắn tốc độ thấp và chuyển động mượt mà

Ở tốc độ di chuyển thấp điển hình của điều hướng trong nhà, gợn sóng mô-men xoắn và bánh răng có thể gây ra chuyển động giật có thể cảm nhận được (liên quan đến sự ổn định của tải trọng và, trong môi trường hợp tác, sự thoải mái của con người khi ở gần robot) — về nguyên tắc tương tự như thử nghiệm độ gợn sóng của khớp nối cobot nhưng ở quy mô và mô hình nhiệm vụ dẫn động bằng bánh xe.

Số liệu chính: Biên độ gợn sóng mô-men xoắn tại các điểm vận hành tốc độ thấp.

5. Xác minh nhiệt chu kỳ làm việc

Chạy chu kỳ nhiệm vụ nhiều ca gần như liên tục thực tế (thay vì một ảnh chụp nhanh tải cao điểm) xác minh thiết kế nhiệt của động cơ duy trì trong một ngày vận hành thực tế, bao gồm mọi cửa sổ sạc/không tải theo kế hoạch nhằm cung cấp thời gian phục hồi làm mát.

Số liệu chính: Xu hướng nhiệt độ trong một ca vận hành mô phỏng đầy đủ, biên độ giới hạn nhiệt ở cuối chu kỳ nhiệm vụ.

Điều này có ý nghĩa gì đối với việc lựa chọn băng ghế thử nghiệm

Chương trình kiểm tra bánh xe dẫn động AGV/AMR cần một băng ghế có khả năng kiểm tra độ bền ở số chu kỳ rất cao với khả năng đảo hướng nhanh, khả năng tái tạo bốn góc phần tư để mô tả hiệu quả của cả động cơ và phanh, và phát lại chu kỳ nhiệm vụ phù hợp với các mô hình vận hành kho thực tế - các nguyên tắc lực kế bốn góc phần tư cơ bản tương tự được sử dụng cho thử nghiệm EV và robot, được thu nhỏ và định cấu hình cho chu kỳ cao của AMR, hồ sơ hoạt động hạn chế về pin.

Nếu nhóm của bạn đang xác thực động cơ truyền động cho AGV hoặc robot di động tự động, nói chuyện với đội ngũ kỹ thuật của chúng tôi về việc định cấu hình băng ghế thử nghiệm cho các yêu cầu về chu kỳ làm việc và số lượng chu kỳ của bạn.